智能化时代，机器人也是一门热门行业，本文对机器人行业进行了调研，一块儿来看看现在机器人行业的发展吧！

  智能化时代，机器人也是一门热门行业，本文对机器人行业进行了调研，一块儿来看看现在机器人行业的发展吧！

  接上文，改革开放后后期（2020-2040）GDP的增速关键在机器换人与提升自动化程度上。

  除了上面的三条，还有就是适龄劳动力下降、人力成本增高、政府大力扶持的因素。

  如果将机器人与人对比，机械系统相当于人类的骨骼，驱动系统相当于肌肉，控制管理系统相当于大脑，感受系统相当于神经，交互系统相当于传递信息的嘴巴和耳朵，多个系统密切协作，完成复杂的动作。

  从产业链结构上看，工业机器人由减速器、伺服电机、控制器、本体四大部件构成，前三者分别占整机成本约 35%、20%、15%，合计 70%。

  减速器的分类形式有多种，工业机器人常用的一般有两种：一种是谐波减速器，通常体积小、传动比大、零间隙，多用于小臂、腕部或手部等轻负载的位置；另一种是RV 减速器，通常具有更高的刚性和回旋精度，惯性小，拥有非常良好的加速性能，大范围的使用在机座、大臂、肩部等负载较重的位置。

  谐波减速器 1957 年由沃尔顿·穆塞发明，由三部分所组成：谐波发生器、柔性轮和刚轮，其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的，按照波发生器的不同有凸轮式、滚轮式和偏心盘式，谐波减速器传动比大、外形轮廓小、零件数目少且传动效率高。单机传动比可达到 50-4000，而传动效率高达 92%-96%。

  RV 减速器结构大致上可以分为两级：第一级为渐开线圆柱齿轮行星传动机构，第二级摆线针轮传动主要构件包括转臂曲柄、摆线轮、针齿壳。其特点在于在承受大负载的同时保证高的运动精度，其技术难点在于加工工艺：

  1）摆线轮零件对钢材尺寸精度、形位公差以及粗糙度要求极高，摆线齿廓曲线要求修形精准，强度硬度要求高；

  RV 减速器一般应用于重载机器人的腿部腰部和肘部三个关节，相比谐波减速器，RV 减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会明显降低，其缺点是重量重，外观尺寸较大。

  玩家：核心厂商有纳博特斯克、谐波驱动、绿的谐波、中大力德、新宝和住友等，前五大厂商占有全球大约75%的份额。亚太地区是最大的市场，占有大约77%的份额，之后是北美和欧洲，分别占有8%和13%的市场占有率。就产品类型而言，RV减速机是最大的细分，占有大约79%的份额，同时就下游来说，关节机器人是最大的下游领域，占有64%的份额。